不用眼睛看也能跑　MIT研發「盲走」機械人【有片】

現時機械人多靠鏡頭、光學雷達等儀器接收環境資訊，判斷要如何行走，但若環境昏暗或地面凹凸不平，機械人就有誤判可能了。麻省理工大學機械工程學的研究團隊研發了Cheetah 3四足機械人，利用腳上的感應器及兩個演算法，令機械人不需「看見」也可快速爬樓梯。

Cheetah 3重90磅，大小就像一隻成年拉布拉多犬，與一般靠光學儀器「看東西」的機械人不同，Cheetah 3依靠「盲走（blind locomotion）」移動。

機械人設計者、機械工程學助理教授Sangbae Kim指，如果機械人對視覺依賴太多，將令它需要計算過多環境因素以保持準確，導致行動緩慢，因此團隊設計了Cheetah 3，快速行走時仍能跨過障礙。

為讓機械人能夠「盲走」，研發團隊編寫了兩個演算法，第一個是感應機械人與地面接觸的演算法，演算法組合陀螺儀、加速計、關節位置等資料，計算機械人最適合出腳接觸地面的時間。Kim舉例，若機械人的前腳突然踩上木塊，身體了傾斜一下，改變機械人的角度和高度，此時演算法會計算應如何保持平衡，就像人類合上眼睛走路一樣。

另一個是控制機械人定位的演算法，以判斷機械人行走的力度，如機械人突然被擲了一塊石而移位，它可以先保持平衡再走回原位繼續行。在示範短片中，即使研究人員用木條推了機械人一下，它仍能保持平衡，再調節角度。

Kim表示，機械人能夠代替人類做到無數危險、骯髒和困難的工作，如進入核電廠或倒塌的大樓搜救，Cheetah 3正是為此而設計。研發團隊亦試過於機械人上安裝鏡頭，幫助它找到上方的大型障礙，如門或牆，但現時團隊會專注於改善兩個演算法，繼續增加它的穩定性。